Developing Attitude Control for Suborbital Module Based on Cold Gas Thrusters and Using Quaternion Feedback

Moosavi, F.; Roshanian, J.; Emami, R.

Developing Attitude Control for Suborbital Module Based on Cold Gas Thrusters and Using Quaternion Feedback

Authors

F. Moosavi

J. Roshanian

R. Emami

Abstract

This paper presents the control design for large angle and high rotation rates maneuvers using reaction cold gas thrusters. Navigation system provides suborbital attitude changes in terms of quaternion. Cold gas thrusters with pulse-width pulse-frequency modulation provide nearly proportional control torques. The use of quaternion as attitude errors for large angle feedback control in a suborbital capsule is investigated. Numerical simulations demonstrate the practical feasibility of a three-axis large angle maneuver.

Keywords

Quaternion

Attitude control

Suborbital Module

Reaction control system

Cold gas thruster

Simulation

Article Title Persian

توسعة کنترل وضعیت ماژول زیرمداری با عملگرهای پیشرانش گاز سرد و استفاده از پسخور کواترنین

Authors Persian

فضل‌اله موسوی

جعفر روشنی‌یان

رضا امامی

Abstract Persian

در این تحقیق توسعة روش کنترل وضعیت برای ماژول زیرمداری، با استفاده از پیشرانه‌های گاز سرد و کاربرد روش ماتریس خطایِ کواترنین برای مأموریت کوتاه مدتِ ماژول فضایی انجام گرفته است. فرمان‌‌های کنترل وضعیت از سیستم هدایت صادر شده و به کنترلر مبتنی بر کواترنین داده می‌شود تا میزان گشتاور لازم هر محور محاسبه شود. سیستم تحت کنترل دارای معادلات دینامیکِ حرکتِ وابسته و غیر خطی بوده و در ترکیب با پیشرانه‌های گاز سرد با عملکرد غیرخطی و ناپیوسته، دینامیک پیچیده‌ای حاصل می‌شود. قانونِ کنترلِ غیر خطی بر اساس تعریف ماتریسِ خطایِ کواترنین به همراه کاربرد مدولاتورِ سیگنالِ فرمان که زمان خاموش و روشن بودن پیشرانه‌ها را مدوله می‌کند، برای فرمان به پیشرانه‌ها طراحی شده است. از ویژگی‌های این طراحی اجتناب از تکینگی موجود در طراحی‌های مبتنی بر زوایای اویلر و عملکرد مطلوب برای زوایایِ فرمانِ بزرگ و با نرخ چرخش بالاست. در شبیه‌سازی، اثرات اغتشاشات خارجی و نامعینیِ مدلِ سیستم بررسی شده است که نشان از عملکرد مطلوب کنترل طراحی شده برای کاربرد در ماژول فضایی مورد نظر در مأموریت خواسته شده است.

Keywords Persian

کواترنین‌

کنترل وضعیت

ماژول زیرمداری‌

پیشرانه گاز سرد

شبیه‌سازی

Herman, A. L. and Conway, B. A., “Optimal Spacecraft Attitude Control Using Collocation and Nonlinear Programming,” Journal of Guidance, Control, and Dynamics (ISSN 0731-5090), Vol. 15, No. 5, 1992, pp. 1287-1289.
Yang, C and Wu, C. J., “Optimal Large-Angle Attitude Control of Rigid Spacecraft by Momentum Transfer,” IET Control Theory Appl., Vol. 1, No. 3, 2007. pp. 657-664.
Junkins, J. L. and Turner, J. D., “Optimal Continuous Torque Attitude Maneuvers,” Journal of Guidance and Control Dynamic, Vol. 3, No. 3, 1990, pp. 210-217.
Jan, Y. W. and Chiou, J. C. “Minimum-Time Spacecraft Maneuver Using Sliding-Mode Control,” Acta Astronautica, 54, Issue 1, 2004, pp. 69-75.
Gangbing, S. and Agrawal, B. N., “Vibration Suppression of Flexible Spacecraft During Attitude Control,” Acta Astronautica, 49, No. 2, 2001, pp. 73-83,
Bertrand, P., Attitude Control of Small Satellites Using Fuzzy Logic, Department of Mechanical Engineering McGill University, Montreal, 1997.
Sidi, M. J., Spacecraft Dynamics and Control-A Practical Engineering Approach, Cambridge Aerospace Series, Cambridge University Press, 1997.
Wertz, J. R., Spacecraft Orbit and Attitude Systems Mission Geometry, Orbit and Constellation Design and Management, 2001.
Arantes, G. and Martins-Filho, L. S., Optimal on-off Attitude Control for the Brazilian Multi-Mission Platform Satellite, Center of Applied Space Technology and Microgravity, Report, D28359-Bermen, Germany, 2009.
Makovec, K. L., A Nonlinear Magnetic Controller for Three-Axis Stability of Nanosatellites, (Thesis M. Sc.) Submitted to the Faculty of the Virginia Polytechnic Institute and State University, 2001.
Anthony, T. C., Wie, B. and Caroll, S., “Pulse Modulated Control Synthesis for a Flexible Spacecraft,” Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol. 13, No. 6, 1990, pp. 1014–1022.
Bernelli-Zazzera, F., Mantegazza, P. & Nurzia, V. “Multi Pulse-Width Modulated Control of Linear Systems,” Journal of Guidance, Control and Dynamics, 21, No.1, 1998, pp. 64–70.
Buck, N. Minimum Vibration Maneuvers Using Input Shaping and Pulse-Width-Pulse-Frequency Modulated Thruster Control, (Thesis M. Sc.), Naval Postgraduate School, California, USA, 2008.
McClelland, R. S., Spacecraft Attitude Control System Performance Using Pulse-Width-Pulse-Frequency Modulated Thrusters, (Thesis M. Sc.), Naval Postgraduate School, California, USA, 1994.