انباشت خطا در سیستم‌های ناوبری اینرسی مرسوم به‌دلیل انتگرال‌گیری منجر به دریفت در مقادیر واقعی موقعیت، سرعت و وضعیت یک وسیله بدون سرنشین می‌شود. در این پژوهش، به‌منظور جلوگیری از انباشت خطای ناشی، الگوریتم سیستم ناوبری اینرسی دوار (RINS) حول محور عمودی برمبنای حسگرهای اینرسی (IMU) ارزان‌قیمت پیاده‌سازی شده است. به این منظور، ابتدا، تاثیر انواع خطاهای بایاس، شدت مقیاس و خطای ناترازیابی در طی زمان در سیستم ناوبری اینرسی دوار در سناریوی استاتیک تحلیل شده و مقایسه‌ای با سیستم ناوبری اینرسی متعارف انجام شده است. سپس، میزان تأثیر هر یک از عوامل خطا در تست دینامیکی با انجام شبیه‌سازی نرم افزاری برای سیستم ناوبری اینرسی دوار تک‌درجه‌آزادی انجام شده و با نتایج شبیه‌سازی سیستم ناوبری اینرسی متعارف مقایسه شده است. در نهایت، سیستم ناوبری اینرسی دوار بر روی یک میز تک‌درجه‌آزادی کالیبراسیون، که در محیط آزمایشگاه سیستم های کنترل دانشکده مهندسی هوافضای دانشگاه صنعتی شریف است، پیاده‌سازی شده است. نتایج حاکی از عملکرد مناسب سیستم ناوبری اینرسی دوار در کاهش خطاهای بایاس، کاهش شدت مقیاس و کاهش خطای ناترازیابی حول محورهای x و y بدنی است.